MW6010-8说明书
MW6010-8微电机使用说明书
目录
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版本号 |
日期 |
修订/说明 |
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0.1 |
2023.12.5 |
支持odrivetool的第一版 |
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0.2 |
2023.12.15 |
增加指令列表与指令分类 |
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0.3 |
2023.12.19 |
增加Python，Arduino，ROS SDK |
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0.4 |
2023.12.23 |
增加USB和CAN兼容性的切换描述 |
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0.5 |
2023.12.29 |
增加上位机调测实战案例 |
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0.6 |
2024.1.2 |
增加CAN协议和Python调测实战案例 |
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0.7 |
2024.1.8 |
增加CAN接口120R匹配电阻开关选项 |
1. 请按照本说明书的工作参数使用，否则将会对产品造成不可逆的损坏！
2. 在电机运行过程中，请做好电源的过流过压保护措施，以免损坏驱动器。
3. 使用前请检查各部件完好，如发生部件缺失或损坏，请及时联系技术支持。
4. 驱动器没有防反接能力，请在接电源前参照第2.4.1节，确保电源正负正确。
5. 驱动器裸露部分，请不要用手碰触，以免静电损坏！
在使用本产品前，请务必仔细阅读本手册，按照内容操作本产品。如用户违反说明书内容使用本产品，造成的任何财产损失、人身伤害事故，本公司不承担任何责任。因本产品由众多零部件构成，切勿让⼉童接触本产品，以免发⽣意外事故。为延⻓产品使⽤寿命，请勿在⾼温、⾼压环境中使⽤本产品。本⼿册在印刷时已尽可能的包含各项功能介绍和使⽤说明。但由于产品功能不断完善、设计变更等，仍可能与用户购买的产品有不符之处。
本⼿册与实际产品在颜⾊、外观等⽅⾯可能有所偏差，请以实际产品为准。本公司随时可能对本⼿册中的印刷错误、不准确的最新信息进⾏必要的改进和更改，或对程序和/或设备进⾏改进，恕不另⾏通知。此类更改将上传到本⼿册的新版本中，请联系技术支持获取。所有图⽚仅供功能说明参考，请以实物为准。
本产品售后服务严格依据《中华人民共和国消费者权益保护法》、《中华人民共和国产品质量法》实行售后服务，服务内容如下：
1. 保修期限及内容
1) 凡在线上渠道下单购买本产品的用户，可在⾃签收次⽇起七⽇内享受⽆理由退货服务。退货时用户须出⽰有效购买凭证，并退回发票。用户须保证退货商品保持原有品质和功能、外观完好、商品本⾝及配件的商标和各种标识完整⻬全，如有赠品需⼀并退回。如果商品出现⼈为损坏、⼈为拆机、包装箱缺失、零配件缺失的情况，不予办理退货。退货时产⽣的物流费⽤由用户承担。如果用户未结清物流费⽤，将按实际发⽣额从退款⾦额中扣除。⾃收到退货商品之⽇起七⽇内向用户返还已⽀付的货款。退款⽅式与付款⽅式相同。具体到账⽇期可能会受银⾏、⽀付机构等因素影响。
2) ⾃用户签收次⽇起7天内，发⽣⾮⼈为损坏性能故障，经由本公司售后服务中⼼检测确认后，为用户办理退货业务，退货时用户须出⽰有效购买凭证，并退回发票。如有赠品需⼀并退回。
3) ⾃用户签收次⽇起7天后⾄15天内，发⽣⾮⼈为损坏性能故障，经由本公司售后服务中⼼检测确认后，为用户办理换货业务，更换整套商品。换货后，商品本⾝三包期重新计算。
4) ⾃用户签收次⽇起15天后⾄365天内，经由本公司售后服务中⼼检测确认后，属于产品本⾝质量故障，可免费提供维修服务。更换的故障产品归本公司所有。⽆故障产品，将原样返回。本产品经过各项严格检测后出⼚，如有⾮产品本⾝质量故障，我们将有权拒绝用户的退换货需求。
本⼿册售后政策若与店铺售后政策不⼀致的，以店铺的售后政策为准。
2. 非保修条例
以下情况不属于保修范围：
1) 超出保修条款所限定的保修期限。
2) 未按照说明书要求，错误使⽤造成的产品损坏损毁。
3) 不当的操作、维修、安装、改装、测试等不正当使⽤造成的损坏损毁。
4) ⾮质量故障引起的常规机械损耗、磨损。
5) ⾮正常⼯况下造成的损坏，包括但不限于跌落、撞击、液体浸⼊、剧烈撞击等。
6) 天灾（如⽔灾、⽕灾、雷击、地震等）或不可抗击⼒造成的损坏。
7) 超过峰值扭矩使⽤造成的损坏。
8) ⾮本公司原装正品或⽆法提供合法购买凭证。
9) 其他⾮产品的设计、技术、制造、质量等问题导致的故障或损坏。
10) 私自拆卸本产品造成的损坏。
如果出现上述情况，用户需⾃⾏⽀付费⽤。
1 电机规格参数
1.1 图纸及尺寸
1.2 电气特性
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额定转速 |
120rpm±10% |
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最大转速 |
420rpm±10% |
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额定扭矩 |
5N.m |
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堵转扭矩 |
11N.m |
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额定电流 |
10.5A |
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堵转电流 |
25A |
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空载电流 |
0.4A |
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绝缘电阻/定⼦绕组 |
DC 500VAC, 100M Ohms |
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耐⾼压/定⼦与机壳 |
600 VAC, 1s, 2mA |
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电机反电势 |
0.054~0.057Vrms/rpm |
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相间电阻 |
0.48Ω±10% |
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相间电感 |
368μH±10% |
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转速常数 |
12.3rpm/v |
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扭矩常数 |
0.47N.M/A |
特性曲线如下图：
1.3 机械特性
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重量 |
388g±3 |
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极对数 |
14对 |
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相数 |
3相 |
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驱动⽅式 |
FOC |
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减速⽐ |
8:1 |
2 驱动器信息
2.1 外观及三维尺寸
2.2 接口概览
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接口序号 |
定义 |
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1 |
15~60V电源和CAN通信集成端子 |
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2 |
Type-C调试接口及上位机通信接口 |
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3 |
接口扩展插槽（可扩展RS485，EtherCAT，航模，脉冲方向，油门控制等接口/协议） |
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4 |
SWD调试及下载接口 |
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5 |
第二编码器接口（支持I2C和UART） |
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6 |
电机温度接口（NTC） |
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7 |
抱闸/刹车电阻接口，12V电源，最小/最大限位开关接口 |
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U/V/W |
三相绕组焊接孔 |
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4xM2 |
安装孔 |
2.3 规格
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额定电压 |
15~48V DC |
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最小/最大电压 |
12/72V DC |
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额定电流 |
6A |
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最大线电流 |
30A |
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最大相电流 |
120A |
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待机功耗 |
<10mA |
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CAN总线波特率 |
1Mbps |
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Type-C速率 |
10Mbps |
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编码器分辨率 |
16bit（单圈绝对值） |
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工作环境温度 |
-20℃⾄70℃ |
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告警电机温度 |
90℃（可调） |
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告警驱动板温度 |
90℃（可调） |
2.4 接口详细定义
2.4.1 电源及CAN通信端子
板载端子型号XT30PB(2+2)-M，线端型号XT30(2+2)-F，品牌厂家艾迈斯（AMASS）。
2.4.2 Type-C调试接口
Type-C采用标准的数据线规格，常用PC或手机Type-C数据线均兼容。
2.4.3 接口扩展插槽
此插槽采用下述设计方式，提供丰富的板间扩展接口，可由第三方开发任意的扩展板：
第三方可通过SPI，USART，I2C，PWM，ADC，GPIO等方式与驱动器进行交互，实现各种扩展功能。
板载插槽型号是X0812FVS-20CS-9TV01（母座），扩展板插槽型号是X0812WVS-20AS-9TV01（公座），品牌厂家是星坤。
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母座X0812FVS-20CS-9TV01 |
公座X0812WVS-20AS-9TV01 |
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2.4.4 SWD调试接口
间隔2mm的插针孔，用户可焊接2mm直插单排针，如下图：
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2.4.5 第二编码器接口
间隔2mm的插针孔，用户可焊接2mm直插单排针，请参见2.4.4。
此接口可通过USART（TX/RX）或I2C（SCL/SDA）与第二编码器进行通信。
2.4.6 电机温度接口
电机内置10K的NTC电阻，两条引线焊接到MOT_TEMP和GND，没有线序。
2.4.7 抱闸/刹车电阻接口
图示5针接口中上方两个焊孔为抱闸/刹车电阻接口，间隔2mm的插针孔，用户可焊接2mm直插单排针，请参见2.4.4。
当为抱闸接口时，驱动器在加电时持续向此接口输出一个电流，以使抱闸呈打开状态，电机得以正常运转，如驱动器断电，则此电流停止，抱闸锁住，电机将在断电位置锁死。
当为刹车电阻接口时，可外接一个刹车电阻（或称之为泄放电阻），在反电动势高于门限电压时，通过此刹车电阻泄放电流，防止无法紧急刹车，或反电动势损坏驱动器。
2.4.8 限位开关接口
驱动器提供两个限位开关接口，且为外部限位开关提供12V电源，间隔2mm的插针孔，用户可焊接2mm直插单排针，请参见2.4.4。
其中LW1是最小位置限位开关，LW2是最大位置限位开关。可外接两线式开关或三线式NPN开关。
2.5 主要器件及规格
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序号 |
器件 |
型号/规格 |
数量 |
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1 |
MCU |
N32G455REL7 |
1 |
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2 |
驱动芯片 |
FD6288Q |
1 |
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3 |
磁编码器芯片 |
MA600，16bit绝对值 |
1 |
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4 |
MOSFET |
JMSH1004NG，100V/120A |
6 |
3 调测说明
3.1 上位机调测
使用电机精灵（2024年1月推出）进行可视化调测。
驱动器兼容odrive（https://github.com/odriverobotics/odrive.git），所以也可使用odrivetool进行调测。
3.1.1 上位机安装
3.1.1.1 Windows
1. 安装python
进入python官方网站https://www.python.org下载最新python安装程序并按提示安装。请不要下载第三方网站或微软Microsoft Store商店中的python版本。
2. 安装visual c++生成工具
安装visual c++生成工具https://visualstudio.microsoft.com/visual-cpp-build-tools/ ，安装过程中勾选“使用C++的桌面开发”，如下图所示。
3. 安装odrivetool
使用管理员运行Windows PowerShell，在其中运行pip install odrive并回车安装。如果中途出错请重试。如果再三出错，请重启电脑再重试。
4. 安装USB驱动
进入网站https://zadig.akeo.ie并下载USB驱动工具Zadig，用Type-C数据线将驱动器接入电脑，此时驱动器电源灯亮，打开Zadig，通过下拉框选择“CyberBeast Motor Driver Device（Interface 2）”：
通过点击上下键选择不同的USB驱动，请为此接口选择“WinUSB”驱动版本，并点击“Install Driver”为这个接口安装驱动：
3.1.1.2 WSL（Windows Subsystem for Linux）
1. 安装python/usb/odrivetool
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sudo apt install python3 python3-pip sudo apt install libusb-1.0-0 sudo pip install odrive numpy matplotlib |
第一行指令安装python，第二行指令安装usb驱动，第三行指令安装odrivetool上位机。
2. 连接驱动器到WSL
用type-C数据线插入Windows，默认情况下Windows会加载此USB端口的驱动，而WSL并不会加载。需要将此USB端口加载到WSL中，请参照微软文档（https://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/connect-usb）操作。
3.1.1.3 Ubuntu
Ubuntu下的安装过程跟WSL下非常类似，请参见上一小节。
3.1.2 USB和CAN兼容性
在本产品的早期版本（硬件版本小于等于3.6，可通过下一小节3.1.3中的指令odrv0.hw_version_major和odrv0.hw_version.minor来获取）中，USB与CAN不兼容，可通过下述方式在两种通信方式中切换（硬件版本大于3.6的可忽略本节内容）：
Ø USB通信时切换到CAN
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odrv0.config.enable_can_a = True odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE odrv0.save_configuration() |
Ø CAN通信时切换到USB
当使能CAN时，用户首先通过发送消息Set_Axis_State（参数为1，表示空闲（IDLE）状态）将电机切换到空闲状态，再通过发送Disable_Can消息来切换到USB（参见4.1.2）。
请注意，无论是从USB切换到CAN，还是CAN切换到USB，必须先让电机处于空闲（IDLE）状态，否则会切换失败。
3.1.3 上位机调测
请连接电机主电源（可不连接CAN接口）和Type-C接口，在电脑上进入Windows PowerShell，运行odrivetool，如果连接成功，会以绿色字体显示如下：
如果没有出现上述连接成功标志，请重新拔插USB，并确认电源连接正常，或参照3.1.2查看如何切换USB和CAN通信。
3.1.3.1 指令列表
在连接成功后，用户可通过指令对电机进行控制，并获取电机运行的参数。下表是常用指令和调测过程及说明：
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类型 |
指令 |
说明 |
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基础指令 |
dump_errors(odrv0) |
打印所有的错误信息 |
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odrv0.clear_errors() |
清除所有的错误信息 |
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odrv0.save_configuration() |
在修改过参数，或电机自动识别参数或校准过后，请务必执行此指令存储修改，否则断电后丢失所有修改。 |
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odrv0.reboot() |
重启驱动器 |
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odrv0.vbus_voltage |
获取电源电压（V） |
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odrv0.ibus |
获取电源电流（A） |
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odrv0.hw_version_major |
硬件主版本号，MW6010-8目前的主版本号为3 |
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Odrv0.hw_version_minor |
硬件次版本号，MW6010-8目前的次版本号为7 |
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odrv0.hw_version_variant |
同一硬件配置下的不同型号码，MW6010-8对应的型号码为1 |
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odrv0.can.config.r120_gpio_num |
控制CAN接口的120R匹配电阻开关的GPIO号 |
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odrv0.can.config.enable_r120 |
控制CAN接口的120R匹配电阻开关 |
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参数配置指令 |
odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level |
低电压告警门限（V） |
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odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level |
超电压告警门限（V） |
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odrv0.config.dc_max_positive_current |
线电流最大值（正值）（A） |
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odrv0.config.dc_max_negative_current |
线电流反向充电最大值（负值）（A） |
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odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage |
电机参数识别时最大电压值，一般此值稍小于电源电压一半，如24V供电，可设置为10 |
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odrv0.axis0.motor.config.calibration_current |
电机参数识别时最大电流值，此值一般可设置为2~5A，不可过大，也不可过小。 |
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odrv0.axis0.motor.config.torque_constant |
电机的力矩常数（Nm/A） |
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校准指令 |
odrv0.axis0.requested_state=4 |
对电机进行参数识别，包括识别相电阻，相电感，以及对三相电流平衡性做出校准。这个过程会历时3~6秒钟，电机会发出尖利的声音。在声音停止后，或6秒后没有声音时，均运行dump_errors(odrv0)查看错误，确认没有错误再进行其他操作。 |
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odrv0.axis0.requested_state=7 |
对编码器进行校准。执行此操作前，请确认电机输出轴没有任何负载，且用手或其他装置固定住电机。此操作执行后，电机会正向和反向旋转一定时间，对编码器进行识别和校准。在电机停转后，运行dump_errors(odrv0)查看错误，确认没有错误再进行其他后续步骤。 |
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odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated=1 |
写入预校准成功，表示不用每次上电进行校准。这个参数仅在上述校准成功过后才能写入，否则写入会失败。 |
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odrv0.axis0.controller.config.load_encoder_axis=0 |
确保当前操作电机为第0个电机。此操作仅在BETA中必要，量产版本中无效。 |
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控制指令 |
odrv0.axis0.requested_state=1 |
停止电机，进入空闲状态 |
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odrv0.axis0.requested_state=8 |
启动电机，进入闭环状态 |
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odrv0.axis0.motor.config.current_lim |
电机运行最大线电流（A），超过此值会报过流告警。请注意，此值不得大于100。 |
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odrv0.axis0.controller.config.vel_limit |
电机运行最大速度（turns/s），电机转子速度超过此值会报超速告警。 |
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odrv0.axis0.controller.config.enable_vel_limit |
速度限制开关，为True时上述vel_limit生效，为False时无效。 |
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odrv0.axis0.controller.config.control_mode |
控制模式。 0：电压控制 1：力矩控制 2：速度控制 3：位置控制 |
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odrv0.axis0.controller.config.input_mode |
输入模式。表示用户输入的控制值以什么方式去控制电机运转： 0：闲置 1：直接控制 2：速度斜坡 3：位置滤波 5：梯形曲线 6：力矩斜坡 |
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odrv0.axis0.controller.config.vel_gain |
速度环PID控制的P值 |
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odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain |
速度环PID控制的I值 |
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odrv0.axis0.controller.config.pos_gain |
位置环PID控制的P值 |
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odrv0.axis0.controller.input_torque |
力矩控制的目标，或速度控制/位置控制的力矩前馈（Nm） |
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odrv0.axis0.controller.input_vel |
速度控制的目标，或位置控制的速度前馈（turns/s） |
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odrv0.axis0.controller.input_pos |
位置控制的目标（turns） |
3.1.3.2 实战：上电校准
用户第一次使用微电机时，需要对电机以及编码器进行校准。在校准之前，请固定好电机，或用手握紧，输出轴空载，校准过程如下：
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odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION dump_errors(odrv0) odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION dump_errors(odrv0) odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = 1 odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated = 1 odrv0.save_configurations() |
Ø 第一步：电机参数自识别
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odrv0.axis0.motor.config.phase_resistance odrv0.axis0.motor.config.phase_inductance |
Ø 第二步：查看错误码
查看第一步过后的系统错误码，如果出现任何的红色错误码，则需要重启电机，然后重试，或者报告售后。
Ø 第三步：编码器校准
对编码器进行校准，包括编码器的安装角度与电机机械角度的校准，以及编码器自身的校准。在这个校准过程中，电机会缓慢正转一个角度，再反转一个角度。如果只正转后就停止，则说明有错误，请通过第四步查看错误码。
Ø 第四步：查看错误码
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odrv0.axis0.encoder.config.cpr odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs |
Ø 第五步：写入电机校准成功标志
Ø 第六步：写入编码器校准成功标志
Ø 第七步：存储校准结果并重启
3.1.3.3 实战：速度控制
下列指令是进行速度控制的实例：
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odrv0.axis0.controller.config.control_mode=CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL odrv0.axis0.controller.config.input_mode=INPUT_MODE_VEL_RAMP odrv0.axis0.requested_state=AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL odrv0.axis0.controller.input_vel=15 |
3.1.3.4 实战：位置控制
下列指令控制电机转到10转的转子位置：
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odrv0.axis0.controller.config.control_mode=CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL odrv0.axis0.controller.config.input_mode=INPUT_MODE_POS_FILTER odrv0.axis0.requested_state=AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL odrv0.axis0.controller.input_pos=10 |
3.1.4 图形化调测
在对电机进行调测时，如果需要实时监控某些运行参数，可以利用python强大的计算库和图形库，以及Type-C接口的高速吞吐能力实时输出电机参数。
1. 环境准备
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pip install numpy matplotlib
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2. 图形化参数输出
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start_liveplotter(lambda:[odrv0.ibus,odrv0.axis0.encoder.pos_estimate,odrv0.axis0.controller.input_pos],["ibus","pos","pos_target"])
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这个指令将调起一个图形界面，实时输出下述三个指标：线电流、位置、目标位置。接下去，对电机进行位置控制，就会看到电机的实时位置控制曲线：
3.1.5 CAN匹配电阻开关
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odrv0.can.config.r120_gpio_num = 5 odrv0.can.config.enable_r120 = True
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3.1.6 PID调整
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odrv0.axis0.controller.config.pos_gain=20.0 odrv0.axis0.controller.config.vel_gain=0.16 odrv0.aixs0.controller.config.vel_integrator_gain=0.32
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1. 设置PID初始值
2. 将vel_integrator_gain调为0
3.
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drv0.aixs0.controller.config.vel_integrator_gain=0
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1) 用速度控制模式转动电机，如果转动不平稳，有抖动或震动，减小vel_gain，直到转动平稳
2) 接着，每次把vel_gain增大30%左右，直到出现明显的抖动
3) 此时，将vel_gain减小50%左右，即可稳定
4. 调节pos_gain方法：
1) 用位置模式尝试转动电机，如果转动不平稳，有拉动或震动，减小pos_gain，直到转动平稳
2) 接着，每次把pos_gain增大30%左右，直到位置控制出现明显的过调（即每次位置控制电机会超出目标位置，然后振荡回到目标位置）
3) 然后，逐渐减小pos_gain，直到过调现象消失
5. 在上述4步调整过后，可将vel_integrator_gain设置为0.5*bandwidth*vel_gain，其中bandwidth是系统控制带宽。何为控制带宽？比如，从用户设置目标位置，到电机真正到达目标位置的时间为10ms，则控制带宽就是100Hz，那么vel_integrator_gain=0.5*100*vel_gain。
在上述调参过程中，建议使用3.1.4中的图形化手段实时查看调参效果，避免肉眼感知的误差。
3.1.7 电机参数备份与恢复
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odrivetool backup-config d:\test.json
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其中“d:\test.json”是用户可自由修改的保存路径和文件名。
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odrivetool restore-config d:\test.json
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3.2 固件更新下载
可以通过SWD接口（2.4.4）或Type-C接口（2.4.2）烧录固件，提供下述三种方式：
3.2.1 pyocd
pyocd是openOCD的python版本，可支持STLink，JLink，DAP等通用调试工具进行擦除、烧写、重置等操作。请注意，必须用SWD接口连接驱动器。关于SWD的线序，请参见2.4.4。SWD接口中有3.3V电源，请不要接错线序，以免损毁驱动器！
1.
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pip install pyocd |
2. 烧写
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pyocd list |
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pyocd load .\ODrive_N32G455.bin -a 0x8000000 |
3.2.2 国民下载软件
1. USB（DFU）烧写
请注意，国民下载软件可通过Type-C接口进行烧录，也可通过SWD接口（仅支持JLink和DAP）烧录，本节主要以Type-C接口烧录为例。
首先，下载国民烧录软件（https://www.cyberbeast.cn/Customer/FileDownloadVerifyPass?fileid=766844&type=img），解压到任意目录，并且运行。
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odrv0.enter_dfu_mode()
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最后，用国民烧录软件进行烧写，如下图所示。请注意，在烧写完成过后，请点击“常用操作”，然后点击“复位”，可重启驱动器，并可正常通过odrivetool连接调测。
2. SWD（JLink或DAP）烧写
使用SWD方式下载跟DFU模式相似，但需要通过SWD调试接口（2.4.4）进行连接，且在上图中选择相应的调试工具（JLink或DAP）。
3.2.3 电机精灵（即将推出）
4 通信协议及示例
4.1 CAN协议
默认通信接口是CAN，最大通信速率1Mbps。请注意：早期硬件版本（小于等于3.6）中USB与CAN不兼容，请参见3.1.2如何从USB切换到CAN。
4.1.1 协议帧格式
CAN通信采用标准帧格式，11位ID，8字节数据，如下表所示（左为MSB，右为LSB）：
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数据域 |
CAN ID（11bits） |
Data（8 bytes） |
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分段 |
Bit10 ~ Bit5 |
Bit4 ~ Bit0 |
Byte0 ~ Byte7 |
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描述 |
node_id |
cmd_id |
通信数据 |
l node_id：代表这个电机在总线上的唯一ID，可在odrivetool中用odrv0.axis0.config.can.node_id来读取和设置。
l cmd_id：指令编码，表示协议的消息类型，请参见本节余下内容。
l 通信数据：8个字节，每一个消息中携带的参数会被编码成整数或浮点数，字节序为小端（small endian），其中浮点数是按照IEEE 754标准进行编码（可通过网站https://www.h-schmidt.net/FloatConverter/IEEE754.html测试编码）。
以4.1.2中描述的Set_Input_Pos消息为例，假设其三个参数分别为：Input_Pos=3.14，Vel_FF=1000（表示1rev/s），Torque_FF=5000（表示5Nm），而Set_Input_Pos消息的CMD ID=0x00C，假设驱动器的节点（node_id）被设置成0x05，则：
l 11位CAN ID=(0x05<<5)+0x0C=0xAC
l 根据4.1.2中对于Set_Input_Pos的描述可知，Input_Pos在第0个字节开始的4个字节，编码为C3 F5 48 40（浮点数3.14用IEEE 754标准编码为32位数0x4048f5c3），Vel_FF在第4个字节开始的2个字节，编码为E8 03（1000=0x03E8），Torque_FF在第6个字节开始的2个字节，编码为88 13（5000=0x1388），则8个字节的通信数据为：
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Byte0 |
Byte1 |
Byte2 |
Byte3 |
Byte4 |
Byte5 |
Byte6 |
Byte7 |
|
C3 |
F5 |
48 |
40 |
E8 |
03 |
88 |
13 |
4.1.2 帧消息
下表列出了所有的可用消息：
|
CMD ID |
名称 |
方向 |
参数 |
|
0x001 |
电机à主机 |
Axis_Error Axis_State Motor_Flag Encoder_Flag Controller_Flag |
|
|
0x002 |
主机à电机 |
|
|
|
0x003 |
电机à主机 |
Motor_Error |
|
|
0x004 |
Get_Encoder_Error |
电机à主机 |
Encoder_Error |
|
0x005 |
Get_Sensorless_Error |
电机à主机 |
Sensorless_Error |
|
0x006 |
主机à电机 |
Axis_Node_ID |
|
|
0x007 |
主机à电机 |
Axis_Requested_State |
|
|
0x009 |
电机à主机 |
Pos_Estimate Vel_Estimate |
|
|
0x00B |
主机à电机 |
Control_Mode Input_Mode |
|
|
0x00C |
主机à电机 |
Input_Pos Vel_FF Torque_FF |
|
|
0x00D |
主机à电机 |
Input_Vel Torque_FF |
|
|
0x00E |
主机à电机 |
Input_Torque |
|
|
0x00F |
主机à电机 |
Velocity_Limit Current_Limit |
|
|
0x010 |
Start_Anticogging |
主机à电机 |
|
|
0x011 |
主机à电机 |
Traj_Vel_Limit |
|
|
0x012 |
主机à电机 |
Traj_Accel_Limit Traj_Decel_Limit |
|
|
0x013 |
主机à电机 |
Traj_Inertia |
|
|
0x014 |
电机à主机 |
Iq_Setpoint Iq_Measured |
|
|
0x015 |
电机à主机 |
Pos_Estimate Vel_Estimate |
|
|
0x016 |
主机à电机 |
|
|
|
0x017 |
电机à主机 |
Bus_Voltage Bus_Current |
|
|
0x018 |
主机à电机 |
|
|
|
0x01A |
主机à电机 |
Pos_Gain |
|
|
0x01B |
主机à电机 |
Vel_Gain Vel_Integrator_Gain |
|
|
0x01D |
Get_Controller_Error |
电机à主机 |
Controller_Error |
|
0x01E |
Disable_Can |
主机à电机 |
|
所有消息的详细描述如下：
Ø Heartbeat
CMD ID: 0x001（电机à主机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Axis_Error |
uint32 |
odrv0.axis0.error |
|
4 |
Axis_State |
uint8 |
odrv0.axis0.current_state |
|
5 |
Motor_Flag |
uint8 |
1：odrv0.axis0.motor.error不为0 0：odrv0.axis0.motor.error为0 |
|
6 |
Encoder_Flag |
uint8 |
1：odrv0.axis0.encoder.error不为0 0：odrv0.axis0.encoder.error为0 |
|
7 |
Controller_Flag |
uint8 |
bit7：odrv0.axis0.controller.trajectory_done bit0： 1：odrv0.axis0.controller.error不为0 0：odrv0.axis0.controller.error为0 |
Ø Estop
CMD ID: 0x002（主机à电机）无参数无数据。
此指令会导致电机紧急停机，并报ESTOP_REQUESTED异常。
Ø Get_Motor_Error
CMD ID: 0x003（电机à主机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Motor_Error |
uint32 |
odrv0.axis0.motor.error |
Ø Get_Encoder_Error
CMD ID: 0x004（电机à主机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Encoder_Error |
uint32 |
odrv0.axis0.encoder.error |
Ø Get_Sensorless_Error
CMD ID: 0x005（电机à主机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Sensorless_Error |
uint32 |
odrv0.axis0.sensorless_estimator.error |
Ø Set_Axis_Node_ID
CMD ID: 0x006（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Axis_Node_ID |
uint32 |
odrv0.axis0.config.can.node_id |
Ø Set_Axis_State
CMD ID: 0x007（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Axis_Requested_State |
uint32 |
odrv0.axis0.requested_state |
Ø Get_Encoder_Estimates
CMD ID: 0x009（电机à主机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
单位 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Pos_Estimate |
float32 |
rev |
odrv0.axis0.encoder.pos_estimate |
|
4 |
Vel_Estimate |
float32 |
rev/s |
odrv0.axis0.encoder.vel_estimate |
Ø Get_Encoder_Count
CMD ID: 0x00A（电机à主机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Shadow_Count |
int32 |
odrv0.axis0.encoder.shadow_count |
|
4 |
Count_In_Cpr |
int32 |
odrv0.axis0.encoder.count_in_cpr |
Ø Set_Controller_Mode
CMD ID: 0x00B（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Control_Mode |
uint32 |
odrv0.axis0.controller.config.control_mode |
|
4 |
Input_Mode |
uint32 |
odrv0.axis0.controller.config.input_mode |
Ø Set_Input_Pos
CMD ID: 0x00C（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
单位 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Input_Pos |
float32 |
rev |
odrv0.axis0.controller.input_pos |
|
4 |
Vel_FF |
int16 |
0.001rev/s |
odrv0.axis0.controller.input_vel |
|
6 |
Torque_FF |
int16 |
0.001Nm |
odrv0.axis0.controller.input_torque |
Ø Set_Input_Vel
CMD ID: 0x00D（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
单位 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Input_Vel |
float32 |
rev/s |
odrv0.axis0.controller.input_vel |
|
4 |
Torque_FF |
float32 |
Nm |
odrv0.axis0.controller.input_torque |
Ø Set_Input_Torque
CMD ID: 0x00E（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
单位 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Input_Torque |
float32 |
Nm |
odrv0.axis0.controller.input_torque |
Ø Set_Limits
CMD ID: 0x00F（主机à电机）
|
起始字节 |
名称 |
类型 |
单位 |
odrivetool访问 |
|
0 |
Velocity_Limit |
float32 |
rev/s |
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit |
|
4 |
Current_Limit |
float32 |
A |
odrv0.axis0.motor.config.current_lim |
Ø Start_Anticogging
CMD ID: 0x010（主机à电机）
进行力矩纹波校准。
Ø Set_Traj_Vel_Limit
CMD ID: 0x011（主机à电机）
